حل مساله‌ی سینماتیک معکوس بازوی یک روبات با دو درجه‌ی آزادی با استفاده از روش تجزیه‌ی آدومین

الموضوعات :

قاسم اسعدی کردشولی ¹ , علیرضا وحیدی ² , روجا نوروزی ³

1 - گروه فیزیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی(ره) شهرری، تهران، ایران
2 - گروه ریاضی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی(ره) شهرری، تهران، ایران
3 - گروه فیزیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی(ره) شهرری، تهران، ایران

تاريخ الإرسال : 28 الإثنين , شعبان, 1436 تاريخ التأكيد : 04 الإثنين , صفر, 1437 تاريخ الإصدار : 01 السبت , جمادى الثانية, 1436

الکلمات المفتاحية: Inverse Kinematics, ADM, Robots arm, 2DOF,

ملخص المقالة :

مقدمه: مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه­ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دو معادله­ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیه­ی آدومین حل شده است. برتری روش به­کاررفته این است که پاسخ را به­صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به­دست می­دهد. دقت روش به­کاررفته تا مرتبه­ی دلخواه قابل افزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمی­شود. مساله یک باربرای هر ساختار حل می­شود و سپس برای هر مسیر دلخواه قابل استفاده است. روش مورد بحث سریع و درک آن آسان است. هدف: در این مطالعه هدف استفاده از روش تجزیه­ی آدومین برای حل مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی است. روشبررسی: تبدیل مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی به یک دستگاه معادله­ی جبری و سپس حل آن با روش تجزیه­ی آدومین. نتایج: نشان داده شد که روش به کار رفته نتایج دقیق برای کنترل دست روبات روی مسیر دلخواه می دهد. نتیجهگیری: این مقاله با استفاده از روش تجزیه­ی آدومین به حل مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی پرداخته است. نتایج نشان می­دهند که این روش برای مساله­ی روبات، روشی قابل کنترل و سریع است.

المصادر:

[1] AbbauiK., CherruaultY., Math. comput. Model. 20 69 (1994).

[2] AdomianG., Nonlinear stochastic system Theory and Physics, Kluwer, Dordrecht, (1994).

[3] Adomian G., Solving Frontier Problems of Physics: The Decomposition Method, Kluwer, Dordrecht, (1994).

[4] BabolianE., BiazarJ., VahidiA. R., Appl. Math. Comput.150, 847(2004).

[5] CherruaultY., Modeleset Methods Mathematiques pour les Science du Vivant, Prossesuniversitaires de France, (1998).

[6] Denavit J., Hartenberg R., ASME Journal of Applied Mechanics, 22, 215 (1955).

[7] Hasan Ali T., Hamouda A.M.S., Ismail N., Al-Assadi H.M.A.A., Advances in Engineering Software, 37, 7, 432 (2006).

[8] Hasan Ali T., Ismail N., Hamouda A.M.S., IshakAris, MarhabanM.H., AlAssadi H.M. A.A., Advances in Engineering Software, 41, 2 359 (2010).

[9] Iskandar B.,Baharin Md., Mahmud Hasan, Advances in Engineering Software, 22, 3, 191 (1995).

[10] Rach R., Kybernetes, 37, 910 (2008).

[11] RochaC.R., TonettoC.P., DiasA., Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 27, 723 (2011).

[12] VahidiA. R., BabolianE., AsadiCordshooliGh., MirzaieM., Applied Mathematical Sciences, 3, 18, 883 (2009).