شناسایی پارامترها و کنترل یک سیستم آکروبات ساخته شده
الموضوعات :
عباس حریفی
1
(استادیار/دانشگاه هرمزگان)
حسن صیدی
2
(مربی/دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان)
امیر زارع شهری
3
(کارشناس ارشد/ دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات هرمزگان)
الکلمات المفتاحية: الگوریتم ژنتیک, شناسایی, آکروبات, تحریک ناقص, رگولاتور خطی مرتبه دوم,
ملخص المقالة :
هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می‌باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که این کنترل کننده تنها در نزدیکی نقطه تعادل ناپایدار حاوی پاسخ مناسب بود، با کمک الگوریتم ژنتیک، ضرایب بهینه یک کنترل کننده فیدبک حالت مناسب برای نقاط دور از نقطه تعادل ناپایدار نیز به دست آمد. نتایج شبیه سازی در هر مرحله بیانگر کارایی مناسب شیوه‌های پیشنهادی می‌باشد.
_||_
