Simulation and Control of Rotational Vibration of Sprayer Boom Using a Novel Suspension System

محورهای موضوعی : فصلنامه شبیه سازی و تحلیل تکنولوژی های نوین در مهندسی مکانیک

رضا ابراهیمی ¹ (دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان)
مصطفی غیور ² (استاد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان)

تاریخ دریافت : 1394/10/09 تاریخ پذیرش : 1394/10/09 تاریخ انتشار : 1394/05/10

کلید واژه: Vibration, Sprayer Boom, linear quadratic, regulator,

چکیده مقاله :

Sprayers are important tools in agriculture that usually moved on the field by tractor. Sprayers should distribute the constant rate of chemicals during various conditions encountered in the field. Unwanted vibrations of sprayer boom cause redaction of its life time and over doses and under doses of chemical sprayed on the field. Therefore, in this study a model of suspension system for rotational vibrations of sprayer boom is proposed using horizontal and vertical elements of spring and damper. Then, the state space of the dynamical system is derived. In this state space, absolute rotation of the frame connected to the tractor around the horizontal axis (tractor roll) is input and absolute rotation of the sprayer boom around the horizontal axis is output. Also, the optimal gain matrix is designed for the state-space of system using linear quadratic regulator (LQR). Finally, impulse, step and ramp responses of sprayer boom are calculated and compared to impulse, step and ramp responses of system without controller. The results show that the designed controller significantly reduces rotational vibration of sprayer boom and improves the performance of sprayer.

چکیده انگلیسی:

سمپاش­ها وسایل مهمی در کشاورزی هستند که معمولاً به وسیله تراکتور در مزرعه حرکت داده می­شوند. سمپاش­ها باید در شرایط مختلفی که در مزرعه با آن مواجه می­شوند، نرخ ثابتی از مواد شیمیایی را توزیع کنند. ارتعاشات ناخواسته تیرک سمپاش، باعث کاهش عمر آن و توزیع غیر یکنواخت مواد شیمیایی پاشیده شده در زمین می­شود. بنابراین در این مطالعه، یک مدل سیستم تعلیق برای ارتعاشات چرخشی تیرک سمپاش با استفاده از المان­های فنر و میراگر افقی و قائم ارائه شده است. سپس فضای حالت سیستم دینامیکی استخراج شده است. در این فضای حالت، چرخش مطلق قاب متصل شده به تراکتور حول محور افقی (غلت طولی تراکتور) ورودی است و چرخش مطلق تیرک سمپاش حول محور افقی خروجی است. همچنین ماتریس بهره بهینه برای فضای حالت سیستم، با استفاده از تنظیم کننده خطی مرتبه دوم (LQR) طراحی گردیده است. نهایتاً پاسخ تیرک سمپاش به ورودی­های ضربه، پله، شیب و نویز سفید محاسبه و با پاسخ ضربه، پله، شیب و نویز سفید سیستم بدون کنترلر مقایسه شده است. نتایج نشان می­دهد که کنترلر طراحی شده به طور قابل ملاحظه­ای ارتعاشات چرخشی تیرک سمپاش را کاهش داده و عملکرد سمپاش را بهبود می­بخشد.

منابع و مأخذ:

[1] Srivastava A.K., Goering C.E., Rohrbach R.P., Engineering principles of agricultural machines, American society of agricultural engineers, Michigan, 1993.

[2] Ramon H., Anthonis J., Baerdemaeker J.D., Implementation of an active horizontal suspension on a spray boom, Transactions of the ASAE, vol. 43, 2000, pp. 213-220.

[3] Ramon H., Langenakens J.J., Baerdemaeker J.D., A model for measuring the effect of tire pressure and driving speed on horizontal sprayer boom movements and spray pattern, Transactions of the ASAE, vol. 38, 1995, pp. 65-72.

[4] Ramon H., Baerdemaeker J.D., Spray boom motions and spray distribution: Part 1, derivation of the mathematical relation, Journal of Agricultural Engineering Research, vol. 66, 1997, pp. 23-29.

[5] Abd Rahman R., Tahmasebi M., Gohari M., Design and Simulation of a Passive Vertical Suspension System for Spray Boom Structure, Journal of Mechanics Engineering and Automation, vol. 1, 2011, pp. 420-424.

[6] Harms J.S., Modelling and analysis of spray boom motions, Wageningen University, 2004.

[7] Osullivan J.A., Simulation of the Behaviour of a Spray Boom with an Active and Passive Pendulum Suspension, Journal of Agriculture Engineering Research, vol. 35, 1986, pp. 157-173.

[8] Anthonis J., Audenaert J., Ramon H., Design Optimization for the Vertical Suspension of a Crop Sprayer Boom, Biosystems Engineering, vol. 90, 2005, pp. 153.160.

[9] Meirovitch L., Fundamentals of vibration, McGraw-Hill, Singapore, 2001.

[10] Chen Ch.T., Linear system theory and design, Oxford University press, New York, 1999.

[11] Ogata K., Modern control engineering, Prentice Hall, New York, 2010.