بکار گیری الگوریتم های تکاملی به منظور بررسی طراحی مسیر بهینه ربات پایه موبایل (با رویکرد مقایسه‌ای در محیط‌های مختلف )

محورهای موضوعی : رباتیک و کنترل

ساناز محمدی ¹ (دانشکده فنی دانشگاه شهید باهنر کرمان)

تاریخ دریافت : 1399/01/22 تاریخ پذیرش : 1399/05/31 تاریخ انتشار : 1399/05/31

کلید واژه: الگوریتم های تکاملی طراحی مسیر, ربات پایه موبایل, بهینه مسیر,

چکیده مقاله :

تحقیق در زمینه طراحی مسیر بهینه ربات های موبایل، یکی از مهمترین موضوعات در زمینه ربات های موبایل می باشد. الگوریتم جستجوی گرانشی به منظور طراحی مسیر بهینه ربات موبایل در محیط های معین و محیط های نسبتا معین یا نامعین باموانع (استاتیک یا دینامیک)، مطرح شده است. الگوریتمی طراحی می شود که طبق آن مسیری بهینه از نقطه شروع تا نقطه هدف به دست می آید که از هر گونه برخورد با موانع استاتیک یا دینامیک ، جلوگیری می شود. بررسی های انجام گرفته نشان دهنده ی کارایی مناسب الگوریتم از نظر سادگی در اجرا در فرآیندهای زمان بر و نتایج حاصل از بررسی زمان و طول مسیر حرکت در محیط های دینامیک و استاتیک، حاکی از نقطه قوت این الگوریتم تکاملی نسبت به دیگر الگوریتم های تکاملی به خصوص در محیط های دینامیکی می باشد. بررسی ها حاکی از برتری کارایی الگوریتم جستجوی گرانشی نسبت به دیگر الگوریتم های تکاملی موجود (الگوریتم ازدحام ذرات) بوده است و این برتری، تاثیر بسزایی در روند طراحی مسیر محیط های استاتیک و دینامیک به خصوص در محیط های دینامیک، داشته است.

چکیده انگلیسی:

In this study, a gravitational search algorithm has been proposed to design the optimal route of mobile robot in certain and known environments or relatively unknown environments (static or dynamic). Reviews in this paper, indicates proper operation of the algorithm in terms of convenience and simplicity in running processes time consuming offline and online. Also, as well as the results of the review period and the path to achieve the optimal route in dynamic environments and static is Representative and shower the strength of the evolutionary algorithm than other evolutionary algorithms in the field. Finally, the experimental results are indicated a superior performance gravitational search algorithm than other evolutionary algorithms available (algorithms, particle swarm) which discussed in this research. This topic has had a significant impact on the design direction of the static and dynamic, especially in the environment Dynamic.