سیستم‌‌های فیزیکی همواره با قیود و محدودیت‌هایی همراه هستند. درسیستم‌های کنترل قیود معمولاً به شکل محدودیت‌های دما یا فشار و یا ظرفیت پمپ‌ها ظاهر می‌شود یکی از محدودیت‌های موجود در سیستم‌هایی با کنترل کننده PID، محدودیت‌های مربوط به اشباع محرک می‌باشد. در اثر به اشباع رفتن محرک خروجی کنترل کننده و ورودی فرآیند تحت کنترل با هم تفاوت پیدا می‌کنند و در حقیقت سیگنال خروجی کنترل‌کننده، سیستم را هدایت نمی‌کند و حالت‌های آن بدرستی بروز رسانی نمی‌شوند، که این امر موجب پاسخ نامناسب سیستم خواهد شد. در این مقاله با اضافه کردن یک جبرانساز فازی که پارامترهای آن با الگوریتم رقابت استعماری تعیین شده‌اند از اشباع محرک جلوگیری شده و پارامترهای مهم پاسخ سیستم مانند زمان نشست و فراجهش بهبود داده شده‌اند. تفاصيل المقالة