Biped robot locomotion is one of the active research areas in robotics. In this area, real-time stable walking with proper speed is one of the main challenges that needs to be overcome. Central Pattern Generators (CPG) as one of the biological gait generation models, can produce complex nonlinear oscillation as a pattern for walking. In this paper, we propose a model for a biped robot joint trajectory in order to be able to walk straight, exploiting polynomial equations for the support leg’s joints and Truncated Fourier (TFS) Series equations for the swing leg’s joints in the sagittal plane and frontal plane. Four customized genetic algorithms (GA-1 to GA-4) with different implementations for the crossover steps are used as evolutionary algorithms to optimize equation parameters and achieve the best speed and performance in walking motion. These four GAs differ in crossover step and parent selection parts. After a primary evaluation to make sure the next generation is better off than before, we consider a clever comparison feature between the best of two generations (parent and child) in GA-4. The algorithms have been tested on the Darwin humanoid robot in the Webots simulator environment where the results show that the GA-4 model has the best performance and achieves the desired fitness value. تفاصيل المقالة

این تحقیق، جلوه­های مشارکت سیاسی و عوامل موثر بر آن را در بین زنان ایران با استناد به تحلیل ثانوی نتایج طرح پیمایشی "بررسی علل افزایش قبولی دختران در کنکور سراسری با تاکید بر پیامدهای سیاسی، اجتماعی و اقتصادی آن[1]" در سال 1384 واکاوی نموده است. نتایج حاکی از آن است که میانگین مشارکت سیاسی در هر دو گروه زنان دارای تحصیلات دانشگاهی و شاغل و زنان بدون تحصیل دانشگاهی و غیر شاغل بسیار کم می­باشد. برازش خوب مدل نظری بویژه در بین گروه زنان شاغل و دانشگاهی حاکی از آن است که مشارکت سیاسی زنان این گروه بیش از همه تابع سطح آگاهی­های سیاسی و نگرش آنان به سیاست است و نگرش به سیاست به عنوان متغیر واسطه­ای تابع سطح آگاهی­های سیاسی، احساس نابرابری جنسیتی در حوزه سیاست، اعتماد به نهادهای حکومتی و مسئولین کشور و در مرتبه آخر متاثر از سرمایه اجتماعی و بویژه فعالیت­های انجمنی است. می­توان اذعان داشت که توانمندسازی و کاهش انسداد اجتماعی در بحث توسعه، که ترکیبی از سه مولفه آگاهی، توان تصمیم‌گیری و سازماندهی است اگر به حوزه مشارکت سیاسی زنان تعمیم داده شود، مستلزم افزایش آگاهی سیاسی، افزایش توان تصمیم‌گیری سیاسی و سازماندهی سیاسی زنان است. لذا افزایش تحصیلات، ورود به عرصه اشتغال و افزایش بسترهای روابط انجمنی می‌تواند در افزایش مشارکت سیاسی زنان تاثیرگذار باشد.
4- این طرح با حمایت مالی مرکز امور بانوان وخانواده نهاد ریاست جمهوری و به مسئولیت آقای علی اصغر هدایتی و نظارت علمی دکتر محمود قاضی طباطبایی در سال 1384انجام شده است. تفاصيل المقالة