Solution to the safe and collision-free trajectory of the wheeled mobile robot in cluttered environments containing the static and/or dynamic obstacle has become a very popular and challenging research topic in the last decade. Notwithstanding of the amount of publications dealing with the different aspects of this field, the ongoing efforts to address the more effective and creative methods is continued. In this article, the effectiveness of the real-time harmonic potential field theory based on the panel method to generate the reference path and the orientation of the trajectory tracking control of the three-wheel nonholonomic robot in the presence of variable-size dynamic obstacle is investigated. The hybrid control strategy based on a backstepping kinematic and regressor-based adaptive integral sliding mode dynamic control in the presence of disturbance in the torque level and parameter uncertainties is employed. In order to illustrate the performance of the proposed adaptive algorithm, a hybrid conventional integral sliding mode dynamic control has been established. The employed control methods ensure the stability of the controlled system according to Lyapunov’s stability law. The results of simulation program show the remarkable performance of the both methods as the robust dynamic control of the mobile robot in tracking the reference path in unstructured environment containing variable-size dynamic obstacle with outstanding disturbance suppression characteristic. پرونده مقاله

: هدف پژوهش حاضر تعیین اثر بخشی سطح سوم پاسخ به مداخله (TIRE3)بربهبود  عملکرد ریاضی دانش آموزان با اختلال ریاضی بوده است این  پژوهش از نوع  نیمه  آزمایشی  ، با طرح پیش آزمون- پس آزمون  و گروه کنترل است .جامعه ی آماری شامل تمام دانش آموزان ابتدایی دختر با اختلال یادگیری ریاضی شهر تهران در سال تحصیلی 1398-1397 بوده است که بین آن ها از طریق نمونه گیری در دسترس دانش آموزان با اختلال ریاضی  مدارس ابتدایی دخترانه منطقه یک تهران انتخاب گردیدند و به صورت تصادفی به دو گروه  آزمایش (5 نفر ) و کنترل(5 نفر ) گماشته شدند .گروه  آزمایش  طی 25 جلسه 45 دقیقه ای تحت سطح سوم پاسخ به مداخله (TIRE3)) قرار گرفتند در حالی که گروه کنترل مداخله ای دریافت نکردند . ابزار های مورد استفاده در این پژوهش شامل مقیاس هوش وکسلر کودکان و آزمون ریاضی ایرانی کی مث بوده است.برای تجزیه و تحلیل داده ها از تحلیل کواریانس (آنکوا)استفاده گردید نتایج نشان دهنده تاثیرمثبت سطح سوم پاسخ به مداخله (TIRE3) بر بهبود عملکرد ریاضی کودکان با اختلال ریاضی بوده است.(p <0.05). بنا بر این به نظر می رسد سطح سوم پاسخ به مداخله (TIRE3)می تواند بهبود عملکرد ریاضی دانش آموزان با اختلال ریاضی را در پی داشته باشد . پرونده مقاله