حوادث رانندگی هرساله هزینه‌های مالی، جانی و روحی بسیاری برای جوامع پدید می‌آورند. بدین منظور تاکنون سیستم‌های کمک‌راننده مختلفی طراحی‌شده‌اند. یکی از آن‌ها،سیستم حفظ مسیر می‌باشد. در این سیستم با اعمال ورودی کنترلی به چرخ خودرو سعی در باقی ماندن خودرو در مسیر مقرر می‌شود. با توجه به عدم قطعیت‌های ذاتی مدل، رهیافت کنترل مد لغزشی ترمینال یک روش مناسب برای طراحی کنترل‌کننده موردنظر آن می‌باشد. ازآنجاکه چترینگ زیاد ورودی در این روش سبب ناکارآمدی سیستم طراحی‌شده می‌گردد، در این مقاله برای کاهش آن راهکارهایی ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد نه تنها کنترل‌کننده لغزشی ترمینال به نحوی مؤثر بازمان همگرایی کوتاه به کنترل سیستم غیرخطی نامعین مذکور می‌پردازد بلکه چترینگ یا به عبارتی نوسانات ناخواسته ورودی نیز تا حد قابل‌توجهی کاهش می‌یابد. Manuscript profile

در شبکه های توزیع، وجود بار راکتیو باعث ایجاد تلفات، افت ولتاژ و اشغال ظرفیت شبکه می‌گردد. در این مقاله برای اولین بارجایابی بهینه خازن برای دستیابی به اهداف فنی بر روی شبکه 33 باسه IEEE در دو نرم افزار متلب (MATLAB) و دیگسایلنت (DIgSILENT) مورد بررسی قرار گرفته است. فرآیند خازن گذاری شامل دو مرحله تعیین باس های کاندید جهت خازن‌گذاری بهینه با توجه به تلفات، پروفیل ولتاژ و مشخص کردن باس های نهایی بهینه صورت می گیرد. نتایج حاصل از شبیه سازی شبکه مورد مطالعه در نرم افزار MATLAB با الگوریتم آموزش –یادگیری (TLBO) و همینطور نرم افزار دیگسایلنت، نشان دهنده تاثیر قابل توجه خازن‌گذاری در کاهش تلفات و بهبود پروفیل ولتاژ می‌باشد و از طرفی میزان کارایی هر یک از این دو نرم افزار، دقت محاسبات و همچنین پیچیدگی محاسباتی نیز بررسی و مقایسه شده است. Manuscript profile

Seas and oceans are the most important sources of renewable energy in the world. The main purpose of this paper is to use an appropriate control strategy to improve the performance of point absorbers. In this scheme, considering the high uncertainty in the parameters of the power take-off system in different atmospheric conditions, a new improved black hole algorithm is introduced to tune fuzzy controller parameters for controlling and tracking the power. In order to demonstrate validity and performance of the proposed algorithm, simulations are performed for some benchmark functions. The proposed method is then implemented for tuning the fuzzy controller parameters in order to obtain the maximum power capture of wave energy converters. Compared to particle swarm optimization and conventional black hole algorithm, the results of the proposed method indicate enhancements in reference speed tracking and absorbed power. Key words: wave energy converter, fuzzy control, improved black hole algorithm, uncertainty Manuscript profile

Sliding mode control is one of the most effective methods of controlling nonlinear systems with bounded uncertainty. Exponential convergence of tracking error is one of the most important problem of classic sliding mode control. One way to solve this problem is use of terminal sliding mode control. The great thing about terminal sliding mode control, is it’s robustness in face of model uncertainty and external disturbances while can guarantee tracking error converge to zero in finite time simultaneously. Usually terminal sliding mode controller, is limited by singularity at the origin and infinite control signal. This article attempts to the singularity problem in controlling underwater robots and decreasing the convergence time by defining a new sliding surface for terminal sliding mode controller. simulation results shows the efficiency of proposed controller as it effectively improves the convergence time and accuracy in under water robots with are faced by structural and environmental uncertainties. Manuscript profile